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Los arcosaurios aparecieron hace alrededor de 260 millones de años, por lo que ha podido deducirse, aunque en esa época no eran los reptiles dominantes, pues el mundo estaba dominado por los terápsidos, los ancestros de los mamíferos. El primer grupo, los proterosúquidos, se dispersaron por casi todo el mundo. Se han encontrado fósiles en Rusia, el sur de África, Antártida, Australia, India, China y Sudamérica. Presentan las sinapomorfias de los arcosaurios; una ventana anteorbital, un orificio determinado en el cráneo, dientes recurvos y aplanados y un cuarto trocánter en el fémur, un reborde especial. Hace 251 millones de años hubo un cataclismo volcánico que mató a más especies que la de los dinosaurios, ¡el 90% de los seres vivos! Algunos terápidos sobrevivieron, pero sin grandes carnívoros, empezaban a ser sutituidos. Tras esto aparecieron otros animales los arcosaurios verdaderos, como Postosuchus, que tenían una postura erecta y las patas trseras un tercio mayores que las delanteras, por la misma época aparecieron los ictiosaurios y pterosaurios, dos grupos que se depegaron de tierra, el primero sufrió grandes adaptaciones a la vida marina, desarrollando aletas y el ovoviviparismo. Los segundos, desarrollaron alas como las de los murciélagos para volar, pero eran muy frágiles, a pesar de ello tuvieron un gran éxito. Hace 220 millones de años, de los proterosuqios surgieron los cocodrilos verdaderos, y de un grupo de arcosaurios se desarrollaron los dinosaurios.
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